Ubuntu18.04에 ROS 설치 및 개발환경 구축

ROS란?

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ROS(Robot Operating System)는 로봇용 공개소스 메타 운영체제로, Node라고 하는 독립적인 프로세스로 이루어져 코드 재사용을 편리하게 하는 플랫폼입니다.

 

참고: http://wiki.ros.org/ko/ROS/Introduction

ko/ROS/Introduction - ROS Wiki

 

ROS 설치 방법

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1. Configure Ubuntu repositories

 

소프트웨어 & 업데이트 설정 화면

다운로드 위치가 '주 서버'로 되어있는지 확인합니다.

 

2. Set up sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sources.list에 packages.ros.org를 추가합니다.

 

3. Set up keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Key를 요청합니다.

 

4. Installation

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

ros-melodic-desktop-full 을 설치합니다.

 

5. Environment setup

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

.bashrc에 setup을 추가합니다.

 

6. Dependencies for building packages

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

빌드에 필요한 패키지들을 설치합니다.

 

6.1. Initialize rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep을 사용할 수 있도록 초기화합니다.

 

7. Run roscore

roscore

다음과 같이 실행되면 정상적으로 설치된 것입니다.

 

roscore 실행 화면

 

참조: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

QtCreator

ROS 소프트웨어 개발 시 Ubuntu의 기본 터미널과 기본 에디터인 gedit을 사용할 수도 있지만 QtCreator와 Terminator 프로그램을 사용하면 편리합니다.

 

qtcreator-ros 설치 및 실행

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1. qtcreator-ros 설치 파일 다운로드

https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html

How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation

위 링크에서 Ubuntu 버전에 맞는 Online Installer를 다운받습니다.

 

2. Installer 실행

Installer를 다운받은 폴더로 이동합니다.

cd Downloads/

Installer에 대한 모든 사용자의 실행 권한을 추가합니다.

chmod +x qtcreator-ros-bionic-latest-online-installer.run

Installer를 실행합니다.

./qtcreator-ros-bionic-latest-online-installer.run

Qt Creator에 체크하고 설치를 진행합니다.

qtcreator-ros-bionic-latest-online-installer

 

3. qtcreator-ros 실행

실행 파일이 있는 곳으로 이동합니다.

cd QtCreator/latest/bin/

qtcreator-ros를 실행합니다.

./qtcreator-ros

qtcreator-ros

QtCreator ROS 설치 완료!

 

Terminator 설치 및 단축키 정리

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1. Terminator 설치

Terminator를 설치합니다.

sudo apt install terminator

설치 완료 후 터미널 종료 후 다시 켜면 디폴트로 Terminator가 실행됩니다.

Terminator

 

2. Terminator 단축키

자주 쓰는 단축키는 다음과 같습니다.

• 터미널 열기 : Ctrl + Alt + T.
• 위/아래로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + O.
• 좌/우로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + E.
• 현재 화면 닫기 : Ctrl + Shift + W.
• 화면간 이동 : Alt + 방향키
• 스크롤바 Toggle : Ctrl + Shift + S.